这个故事出自《史记》中的伍子胥列传，讲述的是伍子胥的父亲兄长被楚平王杀害后，只身逃到吴国，辅佐吴王阖庐攻破楚都、为父兄报仇的故事。
伍子胥是楚国人，他的父亲叫伍奢，哥哥叫伍尚。他们在楚国是一个有名望的家族。
楚平王的时候，伍奢做了太子的太傅，和少傅费无忌一起在太子身边服务。有一次，楚平王让费无忌到秦国去给太子迎亲，费无忌看到这位秦国女子长得好，就劝楚平王把这个女子自己留下，给太子另找一个。楚平王果然自己要了这个秦国女子，并且对她特别宠爱，和她生了一个儿子。而给太子另娶了一个媳妇。
费无忌离开了太子到楚平王身边去做事了。但是他担心一旦平王去世，太子继位，自己会被杀头的。于是他就在平王面前说太子的坏话，楚平王听了费无忌的坏话，对太子越来越疏远了，平王让他带兵去镇守北部的城父要塞，保卫楚国的边防。
过不多久，费无忌又在楚平王面前说太子坏话，诬陷太子要带兵杀回来造反了。平王一听，就派人把太子的太傅伍奢叫了回来，向他盘问。伍奢知道这是费无忌在楚平王面前说了太子的坏话，就气愤地回答说：“大王不要相信小人的挑拨，疏远自己的亲骨肉呢。”费无忌在一边继续挑拨楚平王，楚平王大怒，便囚起了伍奢，派司马奋扬去捕杀太子。太子得讯以后，便出逃到了宋国。
费无忌又跟楚平王说：“伍奢有两个儿子，都很能干，不杀了他们，将来都是楚国的祸害。我们可以用他们的父亲做人质，把他们也骗来一起杀掉，不然后患无穷。”楚平王听了就派人去对伍奢说：“如果把你的两个儿子叫来就饶了你，叫不来就把你杀掉。”又派人去对伍氏兄弟说：“如果你们来了，我就放了你们的父亲；如果你们不来，我就立刻把你们的父亲杀掉。”结果，伍尚回去了，伍子胥却逃跑了。最后楚平王把伍奢和伍尚都杀掉了。
伍子胥逃往吴国，途经昭关时，差点被人家逮住，伍子胥又逃到江边，一个渔夫用船把他渡了过去。伍子胥还没到达吴国首都就病倒了，半道上只好停下来，以乞讨为生。后来终于到达了吴国首都，伍子胥通过公子光见到了吴王。
五年后，楚平王死了，楚昭王继承了王位。吴王看到楚国正忙于办理丧事，就趁机派他的两个弟弟率兵伐楚，不想被楚军截断了退路，回不来了。这时公子光就趁机派专诸刺杀了吴王。阖庐当了吴王以后，重用伍子胥，让他参与国家大事的决策。
阖庐九年，吴王阖庐发动了全国的军队，和唐国、蔡国一起进攻楚国。沿途经过五场大战，到达了郢都城下。楚昭王离城出逃，吴王遂进入了郢都。
吴军攻入郢都后，伍子胥就到处搜捕楚昭王，但没有找到，于是他就掘开了楚平王的墓，把楚平王的尸体拉出来抽了三百鞭子，就算给父兄报了仇了。