张良辅佐刘邦，迭出奇计，并且善于因势利导。汉四年，韩信破齐而欲自立为齐王，刘邦大怒。张良劝说刘邦，既然现在没有力量控制韩信，不如因而授其齐王信印，韩信果然死心塌地辅佐刘邦。汉四年秋，形势逐渐对刘邦有利，项羽败形已露，然而刘邦与诸侯约，诸侯过期不至。张良又劝说刘邦分封诸王以利诱之，于是诸侯皆至，项羽败亡。
刘邦即皇帝位，大封功臣。张良不曾有战功，但刘邦说，“运筹策帷帐中，决胜千里外，子房功也。”让张良自己选择齐地三万户为封邑。张良说，当初我在下邳起事，与主上会合在留县，这是上天以臣授陛下。陛下采用我的计谋，侥幸偶尔有用，我只愿受封留县就足够了，不敢受三万户。于是封张良为留侯。
西汉建国初，刘邦封异姓王七人，彻侯（后避汉武帝讳，改称列侯，汉初爵位二十等，彻侯最高）一百四十余人。开始封赏功臣二十多人时，其余的人日夜争功，不能决定高下，未能进行封赏。刘邦在洛阳南宫，从桥上望见一些将领常常坐在沙地上争论。刘邦说，这些人在议论什么？张良说，陛下不知道吗？他们在商议反叛呀。
刘邦大惊说，天下近乎安定，为什么他们要谋反呢？张良说，您以平民起事，靠着这些人得了天下，现在您封赏的都是萧何、曹参这些亲近宠幸的人，所诛杀的都是与您有仇恨的人。如今将军们担心天下的土地不够封赏，又害怕被怀疑曾经的过失而遭受诛杀，所以就聚在一起图谋造反啊。有人说，张良此语，起刘邦屠戮功臣之心。
刘邦于是担忧地说，如之奈何？张良说，您平生憎恨而为群臣所知的，谁最严重？刘邦说，雍齿与我有宿怨，曾背叛我，数次使我受窘辱。我原想杀掉他，因为他的功劳多，故不忍。张良说，既然如此，您就先封雍齿以示群臣，大家见雍齿尚且被封，那么就人人自安了。于是刘邦摆酒设宴，封雍齿为什方侯，并催促丞相御史快点评定功劳，施行封赏。群臣都高兴地说，雍齿尚且被封为侯，我们这些人就没什么可担忧的了。
刘敬（原名娄敬，刘邦赐姓刘）劝刘邦说，要以关中为都城，但刘邦身边的大臣都是关东地区的人，大多数人劝刘邦定都洛阳，他们说洛阳有山川之险，足可为都。张良说，洛阳虽然险固，但境域狭小，土地贫瘠，是四面受敌之地，非用武之国。“关中左崤函，右陇蜀，沃野千里，南有巴蜀之饶，北有胡苑之利，阻三面而守，独以一面东制诸侯。诸侯安定，河渭漕挽天下，西给京师；诸侯有变，顺流而下，足以委输。此所谓金城千里，天府之国也，刘敬说是也。”刘邦听后即日起驾，定都关中。
留侯跟随刘邦入关，他本来体弱多病，见刘邦屠戮功臣，于是更加韬光养晦，假意养病并修习道家导引辟谷之术，闭门不出有一年多。刘邦晚年宠爱戚夫人，爱屋及乌，想废掉太子，改立戚夫人之子赵王如意。大臣进谏无用，吕后惊恐，不知该怎么办。有人对吕后说，留侯张良善于出谋划策，最得皇上信任。吕后就派建成侯吕泽劫张良，让张良帮着出主意。
张良说，当初皇上多次处在危急之中，采用了我的计谋。如今天下安定，由于偏爱的原因想更换太子，这些至亲骨肉之间的事，虽臣等百余人何益？吕泽硬逼着张良出主意，于是张良无奈地说，这件事是很难用口舌来争辩的。现在天下万岁不能招致来的有四个人，他们认为皇上对人傲慢，所以隐居起来，但是皇上很敬重这四个人。
现在太后如果能不惜金玉璧帛，让太子言辞谦恭地写一封信，派有口才的人恳切地去聘请他们，等他们来了以后当作贵宾，让他们时常跟着入朝，叫皇上见到他们，那么皇上一定会感到惊异并询问他们，等皇上知道了这四个人的身份，可能对太子有些帮助。吕后就让吕泽派人携带太子的书信，用谦恭的言辞和丰厚的礼物迎请这四个人。这四人就是传说的商山四皓：东园公、绮里季、夏黄公、甪（lù）里先生。四个人受太子聘请而来，住在建成侯的府中为客。
汉十一年，黥布反叛，刘邦病重，打算派太子将兵往讨叛军。四皓计议说，我们来是为保全太子，如果太子率兵平叛，事情就危险了。于是劝告建成侯说，太子率兵出战立功，权位不会增加；如无功而返，那么就要遭受祸患了。而且跟太子一起出征的将领，都是曾跟皇上平定天下的猛将，如今让太子统率这些人，如使羊将狼，他们决不肯为太子效力，太子必然无法建功。
而且俗语有云，“母爱者子抱”，现在戚夫人受宠，皇帝屡次示意要立赵王如意，您一定赶紧请吕后向皇上哭诉说，黥布是天下猛将，很会用兵，现今的各位将领都是陛下的同辈，您让太子统率这些人，没有人肯为太子效力，黥布必然得势。皇上虽然患病，但还可以勉强乘车躺着都护军队，这样众将才能尽力。“上虽苦，为妻子自强。”刘邦听了后说：“吾惟竖子固不足遣，而公自行耳。”于是刘邦亲自带兵东征。
刘邦又安排群臣留守，留守诸臣送至灞上。留侯张良患病，也勉强支撑起来送到曲邮，张良谒见刘邦说，我本应跟从前往，但病势沉重。“楚人剽疾，愿上无与楚人争锋。”又劝刘邦说，请让太子为将军监国。刘邦答应了，对张良说，“子房虽病，强卧而傅太子。”刘邦以叔孙通为太傅，张良为少傅。
汉十二年，刘邦击败黥布回军，病势更加沉重，愈想改立赵王如意为太子，张良和叔孙通等人劝谏都没有用。一次，刘邦设酒席，太子在旁侍候，商山四皓跟着太子，他们都年已八十余，须眉皓白，衣冠甚伟。刘邦怪而问之，知是商山四皓，乃大惊。问答已毕，四人退下。刘邦目送他们离去，召唤戚夫人过来，指着四人的背影给她看说，我想更换太子，但有这四个人辅佐太子，羽翼已成，难以更动。戚夫人大哭，好似虞姬之别霸王。太子事乃定，四人之力也。
张良后曾随刘邦攻打代国，在马邑城下献妙计，以及劝立萧何为相国，他跟刘邦谈论天下的事情很多，但不是关系国家兴亡的大事，所以未予记载。张良说，“家世相韩，及韩灭，不爱万金之资，为韩报仇强秦，天下振动。今以三寸舌为帝者师，封万户，位列侯，此布衣之极，于良足矣。愿弃人间事，欲从赤松子游耳。”想要求仙辟谷，以远避政治漩涡。时值刘邦驾崩，吕后感激张良，便竭力让他进食，曰：“人生一世间，如白驹过隙，何至自苦如此乎！”张良不得已，乃勉强进食。
八年后，留侯张良去世，谥曰文成侯。他儿子张不疑袭封为侯。张良当初在下邳桥上遇见那个给他《太公兵法》的老人，在别后十三年张良随刘邦经过济北时，果然见到谷城山下的黄石，于是把它取回，奉若至宝地祭祀它。张良去世时，黄石一起安葬。以后张家每逢祭祀时，也一并祭祀黄石。
张良貌美。司马迁曰：“学者多言无鬼神然言有物。至如留侯所见老父予书，亦可怪矣。高祖离困者数矣，而留侯常有功力焉，岂可谓非天乎？上曰：‘夫运筹策帷帐之中，决胜千里外，吾不如子房。’余以为其人计魁梧奇伟，至见其图，状貌如妇人好女。盖孔子曰：‘以貌取人，失之子羽。’留侯亦云。”
张良之子留侯张不疑，孝文帝五年坐（因为）不敬，国除。《史记·高祖功臣侯者年表》载“留侯不疑，坐与门大夫谋杀故楚内史，当死，赎为城旦，国除。”萧何、曹参后人有罪，屡废屡立，然张良爵位至其子即废，汉不为其立后。关于此事，宋代洪迈有《张良无后》一文：
——张良、陈平，皆汉祖谋臣，良之为人，非平可比也。平尝曰：“我多阴谋，道家之所禁。吾世即废矣，以吾多阴祸也。”平传国至曾孙，而以罪绝，如其言。然良之爵但能至子，去其死才十年而绝，后世不复绍封，其祸更促于平，何哉？予盖尝考之，沛公攻峣关，秦将欲连和，良曰：“不如因其懈怠击之。”公引兵大破秦军。项羽与汉王约中分天下，即解而东归矣。良有养虎自遗患之语，劝王回军追羽而灭之。此其事固不止于杀降也，其无后宜哉！
张良无后谓其后人无继封留侯爵位者，然张良有后，七世孙东汉张纲，即弹劾梁冀，有“豺狼当道、安问狐狸”之典故者。三国蜀汉将军张翼，为张良十世孙。