《史记·越王勾践世家》记载，勾践本是夏禹之苗裔。少康之时，封其庶子于越，越国之称始于此。二十余世后，传至越王允常，勾践即允常之子。勾践灭吴，再传六世后至越王无彊。无彊自恃强大，攻打齐楚，楚威王兴兵伐越，大败越军，无彊被杀，诸子争立，越国遂土崩瓦解，地入于楚。
秦并六国，尽废越后裔为王为君者，设闽中郡。秦二世时，诸侯叛秦，越人首领无诸、摇投奔鄱阳令吴芮，与诸侯共灭秦，此距越亡已七世矣。项羽称西楚霸王，不封越国之后为王，故无诸、摇等附汉击楚。刘邦灭楚称帝后，封无诸为闽越王，都东冶；汉惠帝时，封摇为东海王，都东瓯，世称东瓯王。
汉景帝三年，吴王刘濞等发动七国之乱，欲煽动闽越一起反叛汉朝。闽越王不从，而东瓯王响应。等到吴国破灭，东瓯又接受汉朝重金悬赏，于丹徒杀吴王刘濞，因此没有被追究反叛的责任。刘濞之子名刘子驹，逃亡到闽越，因为怨恨东瓯杀其父，所以经常游说闽越王攻打东瓯。
汉武帝建元三年，闽越发兵攻打东瓯。东瓯食尽大困，派使者向汉天子告急。汉武帝与朝臣讨论，太尉田蚡认为，越人之间相互攻打本是常事，且越人素来反复无常，不值得发兵救援。中大夫庄助认为，应该担心的是汉朝廷是否有足够的力量救援东瓯，如果有能力救援，就不可抛弃东瓯。
于是汉武帝决定救援东瓯，派庄助持符节到会稽调发军队。会稽太守拒绝发兵，抗拒朝廷的命令，庄助就斩一司马立威，申明朝廷旨意，会稽太守这才听命。汉军渡海救援东瓯，还未抵达东瓯，闽越就撤兵了。东瓯又向汉朝廷请求内徙，汉朝廷同意了，让东瓯部西迁，居住在江淮一带。
建元六年，闽越攻打南越。南越为表示服从汉天子约束，所以不发兵迎击，而是向汉朝廷请示如何解决。汉武帝遂派大行王恢率军出豫章，大农韩安国率军出会稽，皆以将军之职领兵攻闽越。汉军尚未越过阳山岭，闽越王郢已派军队驻扎到险要的地方。
闽越王郢弟名馀善，与东越相及宗族商议说，越王擅自发兵攻打南越，如今汉天子兴兵征讨。汉军势大，即使这次侥幸战胜他们，以后汉朝廷也会派更多的军队来，直到灭越为止。不如我们杀越王向汉天子请罪，这样既能罢兵，又能保全宗族。如果汉朝廷不接受谢罪，那再力战不迟，那时如果不能取胜，大家就逃到海里去吧。
于是馀善等人刺杀了越王郢，派使者将人头送至大行王恢处。王恢与韩安国商议后，暂停进军，并派使者带着郢的人头驰报长安。汉武帝闻报后下诏让王恢和韩安国撤军，又说东越叛乱，郢为首恶，附逆者甚多，只有故闽越王无诸的孙子繇君丑没有参与，遂派郎中将为使者，立丑为越繇王，奉闽越先王祭祀。
馀善杀越王郢后，威震越国，国中的百姓也多半归附于他，馀善遂自立为王，繇王丑也无力阻止。汉朝廷知道后，觉得不值得再次兴师动众，乃因势利导，立馀善为东越王，同繇王丑并立。元鼎五年，南越吕嘉反，馀善上书汉天子，表示愿意率军八千随汉楼船将军攻打南越。
馀善率军到揭阳后，借口风急浪高逗留不进，而且首鼠两端，暗中派使者与南越联络。等到汉军攻陷南越都城番禺，东越的军队始终未到。于是汉楼船将军杨仆派使者上书朝廷，欲率汉军继续攻打东越。武帝以士卒南征劳苦倦怠，没有同意杨仆的建议，而是下令罢兵，让诸将校驻军于豫章梅岭候命。
元鼎六年秋，馀善听说杨扑上书要讨伐闽越，汉军已经进至东越边境，于是就举旗造反，派兵阻截险要之处。馀善号将军驺力等人为“吞汉将军”，发兵向白沙、武林和梅岭等地，杀汉军三校尉。汉朝大农张成、故山州侯刘齿驻军当地，但不敢攻东越军，且欲退走，汉朝廷以怯懦畏敌将二人处斩。
馀善又刻武帝之玺，自立为帝，大言欺骗东越百姓。汉武帝遣横海将军韩说出句章，浮海而进；楼船将军杨仆出武林；中尉王温舒出梅岭；当初投降汉朝的越人封侯者二人为戈船将军和下濑将军，出若邪、白沙。元封元年冬，诸军皆攻入东越。东越徇北将军守武林，败汉军楼船将军数校尉，杀长吏，楼船将军进斩徇北将军，受封御儿侯。
故越衍侯吴阳前留汉朝，此次朝廷派他回到东越劝说馀善，馀善不听。等到横海将军韩说率军先至，越衍侯吴阳即率邑人七百，攻东越汉阳。吴阳同建成侯敖及繇王居股等人商议说，馀善劫持东越之人作乱，如今汉朝大军已到，势如泰山，我们不如设计杀掉馀善，归顺朝廷，不但能免罪，而且能得到封赏。
于是吴阳等人共杀馀善，率众投降了横海将军，东越遂平。有功者皆得封赏，繇王居股封东成侯，食邑万户；建成侯敖封开陵侯；越衍侯吴阳封北石侯；封横海将军韩说封案道侯；横海校尉刘福封缭嫈侯。其他没有战功的将军未得受封，东越将军多军，在汉军到来时，弃军先降，亦得封为无锡侯。
汉武帝又以东越地狭而多险阻，其地民风强悍，反复无常，因此命令诸军将东越之民迁徙到江淮一带，东越之地遂虚。