皋陶是上古时期华夏部落首领，历经尧舜禹三个时代。皋陶与禹、契（xue，殷之祖也）、后稷、伯夷（齐太公之祖也）、夔（Kiu，乐官也）、龙、倕（内言之官也）、益（伯翳也，秦赵之祖）、彭祖（尧时举用，历夏殷封于大彭）一起从尧的时候都被推举任用官职，但尚未封疆爵士。皋陶被舜任用为掌管刑狱的官，《史记集解》马融谓之曰:“狱官之长”，是在舜任命官职的一次议政。
那是尧崩三年举丧完毕，舜在文祖庙与四岳商议发扬光大帝尧事业的计策。他们都说要办有大德的事，疏远巧言谄媚的小人，远方的外族就都会归附。于是舜就设九官代行政事，彰显天子恩德。
尧封伯禹为司空、契为司徒、皋陶为大理之士、倕为共工、益为虞、伯益为秩宗、夔为典乐、龙为纳言。舜共封赏二十二人并嘱托他们要恪尽职守，谨言慎行。
皋陶担任大理之士后，掌管刑法，断案公正，人们都佩服他能够按情据实断案。据传皋陶非常善理狱讼，当遇到疑难杂症的案子时，就让神兽獬豸“以角触不直者”，独角兽顶了谁，就让谁输官司。皋陶使用一种叫獬豸的独角兽来决狱，据说它有分辨曲直、确认罪犯的本领。文献记载皋陶为大理，天下无虐刑、无冤狱。那些想要犯罪的卑鄙小人非常畏惧，纷纷逃离，至使天下太平。在皋陶的辅佐下，舜把天下治理得井井有条。
皋陶掌管刑狱，贯彻了舜对刑狱“五服有刑，五服三就。五流有宅，五宅三居，惟明克允”的思想。此思想最早源于《尚书·舜典》的记载，其意为:“五刑各有使用的方法，五种用法分别在野外、市、朝三处执行。五种流放各有所处，分别流放到三个远近不同的地方，要明察案情，处理公允”。这对后世法治与德治相结合的治国安邦之道也产生重大影响，因此皋陶被奉为中国司法鼻祖。
獬豸作为中国传统法律的象征受到历朝的推崇，獬豸冠被冠以法冠之名。史载春秋战国时期，佩戴獬豸冠成为时尚，秦代执法御史也戴戴獬豸冠。东汉时期皋陶像与獬豸图成刑狱衙门中不可缺少的饰品。獬豸形象蕴含着中华民族的正义诉求，是古代神话、传统法制文化与古代装饰艺术相融合的产物。今天在法学的高等学府和法院的门口，我们都能常常看到它代表法律公平、正义的身影。