南北朝初期，北方各个少数民族均自立为王，后为北魏所统一。此时，在江南避居的东晋政权日渐凋敝，全国的政权转而由平民出身的北府军将领刘裕所掌握，最终代晋建宋，拉开了南北朝对峙的序幕。北魏是由鲜卑族的一支——拓跋鲜卑建立的，关于北魏的建立与发展过程，我们可以分为以下几个阶段。
一、拓跋鲜卑的起源及发展阶段
鲜卑族是魏晋南北朝时期除匈奴外有一个对中国历史产生较大影响的游牧民族，关于其来源，学术界目前主要有四种看法。第一类是以《后汉书》、《三国志》为代表的“鲜卑者，亦东胡之支也，别依鲜卑山，故因号焉”，认为鲜卑族是东胡的一支。
第二类是以《史记索隐》、《翰苑集》为代表的“秦筑长城，徒役之士亡出塞外，依鲜卑山，因以为号”，即鲜卑人源于修筑秦长城时逃亡塞外的汉人；第三类是以《国语》中韦昭注解的“鲜卑，东夷国”为代表的鲜卑人源于东夷之说。
第四类是以《史记集解》为代表的“山戎、北狄，盖今鲜卑也”，即鲜卑人源于山戎之说。由此可知鲜卑族的族源具有多样性，根据大量资料考证，本文采用王钟翰先生“最初的鲜卑部落可能是源于山戎和东夷北支的白夷等”的观点。
鲜卑拓跋部原居于额尔古纳河和大兴安岭北段，自以为是“昌意少子，受封北土，国有大鲜卑山，因以为号”，“拓跋”也是其语言中“皇帝之后”的意思。拓跋鲜卑人认为自己是皇帝之后，反映了当时民族融合产生的影响及其对华夏文明的向往。
拓跋鲜卑早期居住于“统幽都之北，广漠之野”。太平真君四年，乌洛侯国来使称在该国发现了拓跋鲜卑先祖留下的石室，魏世祖派人查验告祭，并在墙壁上刊写了祝文。建国后，我国考古工作者在大兴安岭北段的嘎仙洞中发现了当时的祝文，从而证实了拓跋鲜卑的发源地。
随着鲜卑族的发展和统治范围的扩大，原始的游猎生活已经不能满足其生产生活的需求，加之东汉末年匈奴分裂为南北两部，北匈奴西迁，南匈奴入塞，在内、外因的双重驱动下，鲜卑族在其首领推寅的领导下“南迁大泽，方千余里，厥土昏冥沮洳。”即由大兴安岭北段向南迁徙到今呼伦湖地区。
推寅后经过六世，至献帝临死时，拓跋鲜卑部进行了第二次迁移，此次迁徙原因有二：一是献皇帝以诸兄弟取代拓跋部的其他异姓氏族，巩固拓跋氏的领导地位；二是随着部落的不断壮大，呼伦湖附近的自然环境已经不能满足其发展需求。
献帝由于年老体弱，传位于其子圣武帝诘汾，诘汾再次带领鲜卑族迁移至匈奴故地。鲜卑南迁至匈奴故地后，与该地区原有的匈奴人融合，产生了鲜卑父胡母的拓跋鲜卑。
拓跋鲜卑的第三次迁徙发生在魏神元皇帝拓跋力微在位期间（-年）。由于遭到西部鲜卑的袭击，拓跋部迅速溃散，首领力微投靠没鹿回部大人窦宾。因力微对窦宾有救命之恩，窦宾准其率部北居于长川一带。
经过多年的发展经营，力微部势力大大增加。神元三十九年（年），力微迁都盛乐，举行了盛大的祭天大会，这标志着拓跋部真正获得了鲜卑部落联盟的领导权。
二、代国的兴亡与北魏的建立阶段
在力微统治的五十七年中，为了巩固部落联盟，拓跋鲜卑部形成了以“帝室十姓”为核心，“内入诸姓”和“四方诸姓”为重要组成部分的部落结合体。其中“帝室十姓”是指献帝临死时将拓跋部分派给自己的七个兄弟统领，加上后来又成立的两个部落和邻自己统率的部落，总共为十姓。
“内入诸姓”是指除了帝室十姓以外的七十五个部落，大多不是拓跋鲜卑人，民族成分比较复杂；“四方诸姓”是指与拓跋部在政治上保持着朝贡关系的三十五部，随着各部落的发展，内入诸姓与四方诸姓之间经常互相转化。
力微死后，出现了在位时间比较短的章帝悉鹿、平帝绰和思帝弗。晋元康五年（年）力微之子禄官继位，将拓跋鲜卑部一分为二。东部是以禄官自己作为大酋，居上谷以北，濡源以西，东接宇文部。
中部以沙漠汗之子猗迤作为大酋，居于代郡参合坡北；西部亦由沙漠汗之子猗卢作为大酋长，居于盛乐。晋永嘉元年（年），禄官卒后，猗卢以盛乐为中心，一统三部。
猗卢统一三部后，分别于永嘉四年（年）和永嘉六年（年）协助西晋抵御了白部鲜卑和铁弗匈奴的进攻。永嘉四年，因军功显赫，猗卢被晋廷封为大单于、代公，并得到了晋马邑、阴馆等五县，这一地区方圆数百里，贯通东西，连接代郡与朔方，猗卢迁十万民众充实此地，从此代国疆域更广，势力更盛。
建兴元年（年），猗卢以盛乐为北都，平城为南都，并在平城以南修建了新平城，令其长子镇守、统摄南部。建兴三年（年），猗卢受晋廷册封为代王，获置官属。
拓跋郁律时期（-年），其率部击败了入侵的铁弗匈奴刘虎，此时的拓跋鲜卑“西兼乌孙故地，东吞勿吉以西，控弦上马将有百万。”势力极为强盛，也因此拒绝了前来求和的前赵与后赵，对晋廷的遣使加封也不接受。郁律死后，代国内部开始争权夺位，其首领先后经过了惠帝、炀帝、烈帝。
咸康四年（年），昭成帝什翼犍即位，内斗结束。什翼犍因曾在后赵做过长时间质子，学会了很多中原的典章制度和治理经验。即位第二年，什翼犍便开始设立百官分管政务，并制定了法律，从此拓跋代开始初步建立国家体制。
代国逐渐出现了“东自宽梗，西及破洛那，莫不款附”的局面，实际控制范围不断增加。太元元年（年），前秦苻坚出兵三十万大举攻伐，代国灭亡。
东晋太元八年，淝水之战后，前秦政权分崩离析，许多之前归附前秦的少数民族纷纷趁机建立政权，拓跋部也不例外，什翼犍之孙拓跋珪亦召集旧部召开部落大会，即代王位，后改国号为魏，建元登国。
拓跋珪建国之初，北方形势非常复杂，对内有拥护其叔叔窟咄的一些部落，对外有虎视眈眈的柔然、高车等部。为了解除内忧外患，登国元年（年），道武帝拓跋珪与后燕联合，击败了窟咄及其支持者，随后又依次攻下库莫奚、高车、刘卫辰等部，收获了大量土地、战马等物资，国力大为增强。
皇始二年（年），道武帝出兵打败后燕，占据其都城中山和军事重镇晋阳等地，一跃成为北方的强势政权。次年，拓跋珪称帝，正式定国号为魏，改元天兴，定都平城。拓跋鲜卑自此入主中原，与东晋隔河相对。
三、北魏的繁荣发展阶段
天兴元年（年），道武帝正式建国后，接触到了更多传统的汉族文化，随着政权的不断扩大，北魏的封建化程度也进一步加深。在政治上，自道武帝时期就已经开始倡导学习汉族文化，仿照汉族政权设立官职、律例、礼仪等，还大量收集儒家经典，并置太学。
明元帝继位后，进一步整顿吏治，广纳汉族士人入朝做官，吸收其知识和经验治国理政。到了太武帝时期，亦大量任用汉人为官，逐步提高汉人的地位，在崔浩和寇谦之的支持下，采取了一系列汉化措施，使北魏的国力进一步增强。北魏政治上大规模的改革发生在孝文帝时期，主要体现在整顿吏治和实行三长制方面。
在经济方面，道武帝自建国伊始就在盛乐鼓励农业发展，同时开始解散原来的部落组织，“离散诸部，分土定居，不停迁徙，其君长大人，皆同编户”。
迁都平城后，为了加强农业生产，增强经济实力，道武帝将战争掳来的平民均迁入平城，实行“计口授田”。明元帝继位后，继续施行道武帝的既定政策，进一步发展农业，经过两代皇帝的经营，北魏快速建成了封建农业体系，获得了与他国交战的物质基础。
太武帝时期，随着对外征战的接连胜利，北魏的统治区域不断扩大，占领了越来越多的汉族农业区，农业在北魏的经济构成中已经超过畜牧业居于首位。正是基于经济的快速发展，太武帝才能在二十多年间就一统北方，成为当时首屈一指的大国。孝文帝改革后，北魏的手工业、商业也进一步发展，出现了长安、洛阳等商业重镇，北魏的经济快速发展，达到了最鼎盛的时期。
在文化方面，孝文帝的汉化改革几乎贯穿了社会生活的各个方面，如说汉语、改汉姓、禁胡服等。在文学上，以《敕勒歌》、《木兰诗》为代表的作品充分体现了北方民族语言质朴、风格浑厚的特征，受到人们的广泛传唱。
此外，北魏在农学和地理学上的成就亦举世瞩目，贾思勰所著的《齐民要术》全面地总结了北魏及之前黄河中下游地区的农、牧业生产方式和经验，是我国现存的最早且完整的农书，对我国农学的发展有里程碑式的意义。
郦道元的《水经注》是一部古代地理著作，详尽地介绍了这一时期中国境内的一千多条河流及其流经地域的历史文化、物产风俗等，对我国的历史地理学发展产生了重要影响。
四、总结
北魏建国前夕，北方处于十六国后期，少数民族政权林立，民族关系极为复杂，其统一北方的阻碍之一就是虎视眈眈的刘宋王朝。北魏太武帝统一北方，与承袭东晋正统的刘宋政权隔黄河对峙，双方产生了一系列的交流与碰撞，推动了不同民族的融合与发展，为隋唐时期的繁荣与稳定奠定了坚实的基础。