乐毅者，其先祖乐羊。乐羊是魏国将军，伐灭中山国，魏王遂将乐羊封在中山国，其后人在中山定居。后中山复国，赵国又灭中山，而后乐毅出世。
乐毅好兵法，赵国人推举他为将。后赵国有沙丘之乱，乐毅便跑到魏国。燕国内乱，齐国趁机大败燕国，燕昭王怒，誓要报仇。燕国是个小国，力不能制，于是燕昭王屈身下士，以招贤者。魏王差乐毅出使燕国，燕昭王以礼待之，乐毅便留在燕国，燕昭王拜为亚卿。
当是时，齐国强盛，往南击败了楚国，又往西攻打韩赵魏，助赵国灭中山国，破宋。各诸侯国皆欲叛秦而归附于齐。齐湣王骄奢，而齐国百姓不堪重负。于是燕昭王问伐齐之策，乐毅答曰：“齐国，大国也，地广人众，不宜独伐。王必欲伐之，莫如与赵楚魏联手方可”。于是燕昭王使人去赵楚魏说明伐齐之利，诸侯皆以为齐湣王残暴，遂与燕结盟伐齐。燕昭王使乐毅为上将军，赵惠文王授予乐毅相印。乐毅于是带燕，赵，楚，韩，魏五国之兵伐齐，大破齐于济西。乐毅追到临淄，齐湣王逃到莒县。乐毅尽取齐国金珠宝贝输送到燕国，燕昭王大喜，亲自到济上劳军，封乐毅于昌国。令乐毅在齐国平定剩下的城池。
乐毅留在齐国五年，攻下齐国七十多座城池，皆已服燕，只有莒县和即墨两座城池未被攻下。这时燕昭王死，燕惠王立，燕惠王还是太子的时候，就不喜欢乐毅。齐国田单听说燕惠王即位，便使人去燕国行反间计曰：“齐国还有两座城迟迟没有攻下来，是乐毅故意为之。乐毅欲在齐国南面称王。”燕惠王本就不信任乐毅，听了齐国的反间后，派将军骑劫替换下乐毅。乐毅知道新王不善待他，怕被杀，于是降赵，赵国封乐毅于观津。
后来齐国田单与燕国骑劫战，果大破燕军于即墨，追杀到黄河边上，收复了齐国失地，迎立齐襄王于莒县，进入首都临淄。
燕惠王后悔用骑劫换下乐毅，又怨恨乐毅降赵，害怕乐毅助赵伐燕，于是派使者到赵国道歉。将乐毅的封号赏赐给乐毅的儿子乐间。而乐毅也往来于燕赵之间，两国都拜为客卿。乐毅最后在赵国死去。
乐间在燕国三十多年，燕王喜用丞相栗腹之言，欲攻赵，问计于乐间。乐间说：“不可，赵国乃四战之国，其军久经沙场，能征善战”。燕王喜不听，伐赵，赵使廉颇大破栗腹之军于鄗，擒栗腹，乐乘。乐乘乃乐间同宗族人也。于是乐间逃往赵国，赵遂围燕，燕割地谈和。
乐间、乐乘怨燕不听其计，二人卒留赵。赵封乐乘为武襄君。
五年后，赵襄王用乐乘替换下廉颇，廉颇怒而攻打乐乘，乐乘逃跑，廉颇也逃到魏国。十六年后秦灭赵。
二十多年后，沛公经过赵地，问：“乐毅有后乎”？左右答曰：“有乐叔”。沛公封之为乐卿。乐氏之族有乐瑕公、乐臣公，赵即将被灭时，逃往齐国高密。乐臣公善修黄老之言，名显于齐，被称为贤师。