起源于东胡民族，曾在北方建立魏、燕、齐、周等多个政权。北周灭亡之后，以鲜卑为主体的国家不复存在，隋唐之后，大部分鲜卑人基本被汉族同化，剩余部分成为柔然。尽据匈奴故地
对于鲜卑的民族起源，史学界还没有定论，但基本认为鲜卑为中国古代北方民族转化而来。主要有四种说法：
东胡说
鲜卑源于东胡是最广泛的说法。《后汉书》、《三国志》、《晋书》和《十六国春秋》均说鲜卑就是东胡的余部。晋代王沈编纂的《魏书》与司马彪的《续汉书》等史籍也提到，鲜卑与东胡有密切的渊源关系。《史记索隐》引东汉胡广云：“鲜卑，东胡别种”，更证明鲜卑来源于东胡。
东夷说
韦昭在《国语·晋语》：“昔成王盟诸侯于歧阳。楚为荆蛮，置茅蕝，设望表，与鲜卑守燎，故不为盟。”一条注解为：“鲜卑，东夷国。”很多学者据此论证，详细解读了鲜卑起源于东夷。
山戎说
《史记集解》引东汉服虔云：“山戎、北狄，盖今鲜卑。”
逃亡汉人说
《史记索隐》引东汉应奉上奏汉桓帝书云：“秦筑长城，徒役之士亡出塞外，依鲜卑山，引以为号。”
《翰苑集》引《汉名臣奏》云：“鲜卑者，秦始皇遣蒙恬筑长城，徒亡塞外。鲜者，少也。卑者，陋也。言其种众少陋也。”
我们来看鲜卑的历史进展：
西汉初期，东胡被匈奴击败，鲜卑退于鲜卑山，世代受匈奴奴役。汉朝击败匈奴，汉朝收编乌桓，鲜卑南迁乌桓故地饶乐水（今西拉木伦河）流域。于公元45年跟随匈奴侵犯汉境，人们才开是认识到鲜卑。
49年，鲜卑依附于东汉。
93年，鲜卑统一蒙古草原，吞并匈奴旧部，强势崛起。
年，鲜卑反叛汉。
年至年，鲜卑持续骚扰汉边境，持续掠夺并、凉、幽、冀4州。
年，鲜卑族统一，统一后的鲜卑族狩猎不足人员日常消耗，而游牧民族不善捕鱼，受粮食匮乏的原因，鲜卑连年侵扰东汉边境，掠夺粮草。
年，鲜卑分裂，部分鲜卑叛离，由原来的统一盛况逐步分解为各小型部落，散布于大漠边疆。
年至年，柯比收编鲜卑各部，统一漠南。因灭燕有功得据辽西，鲜卑分裂为慕容部、宇文部、段部，并大举迁入雍、凉二州。
年到年，共建立前燕、后燕、西燕、南燕、南凉、西秦、北魏等国家。同时内乱不断，最终吐谷浑陆续击败其余各国，收编各部其疆域其疆域包括青海东部、陇南地区东部、武威地区东部、敦煌和安西一带，吐谷浑民族政权进入了黄金时代。
年至年，鲜卑逐步实施改革，使社会经济由游牧经济转变为农业经济。后期随着统治者逐步腐化，各地爆发起义，虽然起义被镇压，但造成政权摇摇欲坠。
年，北周讨伐北齐，年攻陷北齐都城邺城，北齐灭亡。
年，北周改国号为隋，北周灭亡后，鲜卑和其他北方游牧民族逐步融合于汉族，隋唐时期的皇族，身上基本都有鲜卑族的血统，但同时又以汉人自居。随着吐谷浑的覆灭，鲜卑不管是作为一个民族，还是作为政权，都已经彻底消失，自此以鲜卑文化作为主体的国家全部湮灭在历史长河中。
具现代考古发现，根据吉林大学古DNA实验室（教育部人文社会科学重点研究基地，吉林大学边疆考古研究中心）周慧教授的古人遗骸线粒体古DNA研究，证实现代锡伯族人群很可能是古代拓跋鲜卑的后裔。
语言认同可能因为政治变迁，经历鲜卑语—汉语—蒙古—满化语的转换过程。
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