关于刘邦敬郦食其的事，记述在《史记高祖本纪》中，原文为：
沛公引兵西。西过高阳。郦食其为监门（门卒），曰：“诸将过此者多，吾视沛公大人长者。”乃求见说沛公。沛公方踞床，使两女子洗足。郦生不拜，长揖，曰：“足下必欲诛无道秦，不宜踞见长者。”于是沛公起，摄衣（整理衣服）谢之，延上坐。
刘邦与郦食其这段话翻译过来就是：刘邦西征伐秦，路过高阳，一个看门的老头叫郦食其的要求见刘邦。刘邦答应，但是好像心里并没有把一个看门老头郦食其当回事。郦食其见到刘邦，刘邦正在洗脚。郦食其只作揖，不下拜，教训刘邦说：“你想灭秦，不应该以这种傲慢的态度对待贤者。”刘邦赶紧起身，整理好衣服并向郦食其赔礼道歉，把郦食其请到上座。接着郦食其给刘邦出主意，让刘邦攻取秦朝的屯粮之地陈留，刘邦按着办了，得到了大量粮食，解决了军需问题。
在这段记载里，刘邦表现得并不完美，郦食其走进门，刘邦还四角拉插的在那儿洗脚，但是经过郦食其一点播，刘邦马上改正错误、向郦食其赔礼道歉，并把郦食其延请到上座。这说明刘邦的嘻哈、随便、不拘小节，只是表面，骨子里还是有自治力的，还是具有尊贤重才之德的。由于刘邦敬重郦食其，礼遇郦食其，郦食其后来为刘邦开创天下，建立帝业，做了不少贡献。
彭城之战，项羽追击刘邦，一直追到河南荥阳一代。项羽拿下荥阳后，不坚守敖仓，郦食其认为这是项羽失着。对此，郦食其建议刘邦赶紧进兵，攻取荥阳，占有敖仓的粮食，塞住成皋的险要之地，堵住大行山向西的通道，守住其他险要之地，这样天下的形势就可以大致确定了。从史料记载看，刘邦在成皋的战争布局就是按照郦食其出的主意去做的。
还有，楚汉荥阳对峙期间，郦食其自告奋勇去齐国说服齐王田广连汉击楚。事情办成后，不想出现意外，韩信为了自己的利益，贸然进攻齐国（当然也有刘邦的旨意），导致齐王田广认为郦食其是在出卖自己，使齐国放松戒备，暗地里与韩信相通，要灭掉齐国。齐王田广要求郦食其出面制止汉军进攻，说，如果不能制止汉军进攻，便烹了郦食其。面对酷刑，面对生死，没想到郦食其大义凛然，毫无畏惧，说，干大事不在乎小事细节上都做得让人满意，有大德行的人不要求在一些细枝末节方面非要辞让。你老子我不会为你再说什么。结果郦食其被齐王烹杀。
能叫一位比较自负，又自命有德的君子，为了自己的功业，面对烹煮，面对死亡，甘愿放弃生命，这是有多大的人格魅力才能让属下这样干呢？