中国跪拜礼的来源最早可追溯至周朝，可见于西周的礼仪制度。在周朝的贵族生活中，跪坐是一种正式体面的坐姿，渐渐产生由跪坐到跪拜礼的礼仪。根据周礼记载，跪拜礼可分为9种：稽首、顿首、空首、振动、吉拜、凶拜、奇拜、褒拜、肃拜。然而，九拜礼最初大多用于严肃、敬神的祭祀仪式，后来才逐渐渗透进贵族的礼仪交往当中，成为身份关系的符号象征。稽首：拜时头俯伏至地，抢拳相握，左手按住右手；拜的时候，头先俯伏至手，然后拱手下至于地，头也随着俯伏于地；拱手至地时，手仍不松开；手的位置在膝盖前，头的位置又在手前。稽首是臣对君的拜礼；稽首、拜手共成一拜之礼，表示极大的敬意。顿首：叩首，古人席地而坐，姿势和跪差不多，行顿首拜时，取跪姿，先拱手下至于地，然后引头至地，便立即举起；因为头触地时间很短，所以叫顿首。顿首是平辈之间的拜。空首：拜时头至于手，所以也叫拜手。行空手礼时，跪而拱手，头俯至于手，于心平，头不至于地。空手是男子常用的拜礼，上下尊卑均可使用。吉拜：施用于宾、祭、嘉好之事的礼节。拜时拱手，右手在内，左手在外。凶拜：与吉拜相对，拜时拱手，左手在内，右手在外。振动之拜：关于此礼，有两种猜测：（1）用于凶事，振就是踊，也就是跳脚哭，动就是恸；（2）在行拜礼时，应和着音乐的节奏。奇拜：即一拜，奇偶之数。褒拜：即再拜、三拜以上，褒是大的意思。肃拜：女子跪拜礼的一种，拜时跪双膝后，两手先到地，再拱手，同时低下头去，到手为止，故又称手拜。肃，手到地的意思，所以后来在书信来往中，为了表示对对方的尊敬，往往上谨肃，妇女行礼也称端肃，即源于此。由此可见，跪拜礼真正在礼拜姿势上有区别的只有稽首、顿首、空首、肃拜。稽首拜主要是用于礼敬之事，例如臣子拜君主便属于礼敬，君主拜天地也属于礼敬。顿首则是快速以额触地而起，但后来演变为请罪之仪。例如《史记滑稽列传》便记载了一名邺县县令西门豹将巫婆、3个弟子及三老先后投入河中，等了很久仍不见他们上来，又让辅佐官吏下水催促。这些官吏皆叩头，叩头且破，额血流地，色如死灰。跪拜礼昭示君臣关系的尊卑，但春秋时的君臣关系还存在一种微妙的社会契约关系。孔子说的君君、臣臣、父父、子子，是提倡每人应尽其本分，君有君的样子，臣有臣的样子。这引申出一个问题，当君不君的时候，臣是否可以不臣呢？《左传》中便有记载赵盾弑其君，晋灵公不君在那时代可作为弑君的理由吗？可以肯定的是，从春秋发展到秦汉以后的皇帝制度，弑君即是谋反，叛逆等同革命，没有不忠的选项。有趣的是，自汉唐到明清，皇权呈上升趋势，君皇的威严与日俱增。臣对君的跪拜礼仪规格亦逐渐升级，愈益隆重。自汉朝到清朝，臣下向皇帝行跪拜礼经历了由汉代的再拜；到隋、后周、宋的三拜，再到明代的五拜三叩，最后演变成清代的三跪九叩。清朝时，为表对皇帝的尊重，觐见皇帝须行三跪九叩之礼。在乾隆时期，当时的人还以为清帝国仍是世界的中心，文明领先全世界，乾隆帝为了这三跪九叩之礼，与英国外交官马戛尔尼为代表的英国使团，便引起了在跪拜礼上的礼仪之争。于本身为英国勋爵的马戛尔尼看来，要向异国人行三跪九叩的礼节实属无稽。在双方交涉良久后，最终乾隆同意马戛尔尼只需行单膝下跪礼。对于这种演变，清代学者赵翼在《陔余丛考》中评曰：盖仪文度数久则习以为常，成上下通行之具，故必须加隆以示差别，亦风会之不得不然诸也。其意谓时势必然。
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