晋文公在位九年去世，其子即位，是为晋襄公。同年，郑国的郑文公逝世，晋国扶植郑文公的儿子兰继位，是为郑穆公。
当初晋、秦联合进军讨伐郑国，郑文公派烛之武以言辞打动秦穆公，秦国不但同意撤军，而且与郑结盟，留下将领杞子、逢孙、扬孙帮助郑人守城。郑文公和晋文公逝世后，秦国留在郑国的将军杞子派人向秦穆公密报说，我现在帮郑国掌管他们都城北门的钥匙，如果秦国秘密发兵前来偷袭，就能占领郑国都城，灭掉郑国。
秦穆公向大夫蹇叔咨询此事，蹇叔说，劳师袭远，我不能同意。秦都到郑都路程一千五百里，道路遥远，军队只是行军就会疲惫不堪，而敌人必然听到消息有所准备，而沿途敌国必然在路上袭击我们。秦穆公不听蹇叔劝告，召集将领孟明视（百里奚之子）、西乞术、白乙丙（二人是蹇叔之子），派他们带兵出发。
于是蹇叔哭师，对孟明视说，我能看到军队出征，却看不到你们回来啊！秦穆公听了大怒，派人责骂蹇叔说，你真是老糊涂了，早就该死了。蹇叔又对他的儿子说，晋国军队必然在崤山设伏袭击秦军。崤有南北两山，地势极其险要，南山是夏朝国君皋的墓地，北山是周文王曾经躲避风雨的地方。你们会死在这两座山之间，我在那里收你的尸骨吧。
秦国的军队向东进发，经过周都城北门时，按礼制士卒要下战车向周王致敬，但秦军只是摘下头盔，从战车上跳下来一下就又一跃而上。周大夫王孙满看到这种情形，就对周王说，秦国的军队轻慢无礼，一定会失败。轻慢就少谋略，无礼就纪律散漫。进入险地而纪律散漫、缺少谋略，能不失败吗？
秦国军队经过滑国的时候，路上遇到了郑国商人弦高，弦高正要贩牛到周都城，一见到秦国军队就判断出他们是要去袭击郑国。于是弦高给秦军送去四张熟牛皮和十二头牛，自己假冒郑国使臣对秦军说，听说秦军要行军到我国，所以先派我来慰劳秦军，同时弦高派人飞报郑国。
郑穆公派人到秦国留在郑国的守城将领的驿馆侦察，发现秦将杞子及其部下已经厉兵秣马，准备做秦军的内应。于是郑穆公派人对他们说，你们住在郑国已经很久了，我们有点供应不了，你们现在收拾，是要回国了吧。杞子等人知道阴谋败露，于是杞子逃往齐国、逢孙、扬孙逃到宋国。秦军统帅孟明视相信了弦高的话，以为郑国已有准备。就对部下说，前进不易取胜，又无后援，我们还是退军吧！于是顺路灭掉滑国退军而去。
晋国统帅先轸对晋襄公说，秦穆公违背蹇叔的意见，因为贪心而使军队劳苦，这是上天赐予我们的好机会，不能轻易放过他们。放走敌人就会产生后患，违背天意就会不详。一定要截击秦军！栾枝说，我们晋国没有报答秦国的恩惠而去攻打他们，这不是忘记了先君的遗命吗？先轸说，秦国不顾晋国新丧而讨伐我们的同姓之国，是秦国无礼在先。而且一次放走敌人，会给后世留下几代的祸患。考虑子孙后代的长远利益，这样才是继承先君的遗命吧。于是发布军队动员命令，并且征调姜戎的军队，晋襄公身穿黑色孝服出征。
四月，晋在崤山大败秦军，因为崤山地势险峻，所以秦军除三位统帅孟明视、西乞术、白乙丙被晋国俘虏以外都被歼灭，从此晋、秦两国由友好转为仇敌。晋国打算将孟明视等秦军三帅献俘于太庙，然后处死以示败秦之功。晋文公的妻子文嬴（不是晋襄公的生母），本来是秦穆公的女儿，听说秦国军队大败，主帅被俘，就想办法要营救他们。
文嬴对晋襄公说，秦、晋本来是友好国家，秦国帮助晋国三立晋君，而且婚姻不断。现在两国战争必然是孟明视这些秦国将领蒙蔽秦穆公，挑拨两国不和。现在他们又打了大败战，秦穆公必然深恨他们三人，而且秦国法律规定败军之将都要处死。现在晋国杀了这三个人对晋国无益，反而增加秦、晋两国的仇恨，不如放他们回国让秦国处死它们。于是晋襄公释放了孟明视三人。
先轸像先轸上朝问秦国的俘虏，晋襄公说晋文公夫人文嬴请求饶恕秦将，所以已经释放他们回国了。先轸听了以后怒不可遏，指着晋襄公说，晋国的士卒为了国家舍死忘生，流血牺牲才打了胜仗，俘虏了敌军统帅，现在竟然听从妇人之言赦免他们，这是损害自己而助长敌人的气焰，晋国快要亡国了，先轸气得还在朝堂上啐了一口。晋襄公被骂了一顿才醒悟，不但不责怪先轸还向先轸道歉，并且马上派大夫阳处父追赶孟明视三人。
孟明视三人得到赦免，害怕晋人后悔追赶，于是急忙赶路到了黄河渡口，过河对面就是秦国，秦国已经派船在河上等着有人渡河，正好接到三人。晋国的追兵追到岸边，见孟明视三人已经登舟离岸，晋国追赶的大夫阳处父急中生智，解下驾车的马对孟明视等人喊着说，晋襄公赠送马匹给几位将军。
孟明视识破了阳处父的计谋，在船上跪拜说，感谢晋国不处死自己，让自己能回国接受惩罚。如果回国受罚被杀，作为军队统帅是死得其所；如果侥幸不死，以后一定要来报答晋国的恩惠，意思是一定要报复晋国。阳处父无计可施，只好返报晋襄公。
秦穆公听说全军覆没，正在悲痛，忽然听说孟明视三人幸免于难，逃回秦国，于是亲自穿着丧服到郊外迎接三人。秦穆公对孟明视说，我不听蹇叔和百里奚的劝告，是我连累你们，都是我的过错，与你们无关。秦穆公让三人继续统领军队，并且说“大夫何罪？且吾不以一眚掩大德。”于是孟明视发誓报仇，训练军队，日夜不休。
同年，翟（即狄，晋文公重耳母亲之国）进犯晋国边境，晋国统帅先轸率晋军迎敌。先轸是晋国名将，曾追随晋文公重耳流亡十九年。晋文公复国以后，先轸一直是晋军重要将领，并且作为统帅指挥了晋、楚城濮之战，晋、秦崤山之战，晋国都获完胜。此次晋翟之战，晋军又大获全胜，在战场上俘虏了翟国君主。在晋军已经稳操胜券之时，先轸却摘掉头盔铠甲，单车冲入敌阵直至战死。原来先轸对于自己在朝堂上向晋襄公“不顾而唾”深深自责，所以在战争中杀身成仁以表示对国君不敬的谢罪。
战后，先轸的儿子晋国将军先且居向晋襄公说明了父亲抱着必死决心殉国谢主之志，晋襄公非常悲痛，亲自吊唁先轸，并在灵前拜先且居为中军统帅，代替父亲先轸之职。