上文说到公子小白靠诈死骗过管仲，在公子纠进入齐国之前捷足先登国君宝座，顺利成为了齐国新一任国君。桓公上台后，为能彻底铲除公子纠这个强大威胁，在第一时间发动了拒鲁战争。按史公记载，公元前年秋天，齐、鲁两国在乾时（齐邑名，在今山东临淄西南）开战，不久鲁兵便被齐兵打得落荒而逃，齐兵穷追不舍，很快就截断了鲁兵的归路。就在鲁兵穷途末路之际，桓公趁机以胜利者的姿态给鲁庄公写了封信。他在信上威胁鲁国出面杀死公子纠，并让鲁国将公子纠的随行辅佐大臣召忽、管仲交由自己处死，否则齐国将继续发兵围攻鲁国。与齐国实力悬殊的鲁人很是害怕，无奈之下只能将公子纠杀死在了笙渎（地名，在今山东菏泽北二十余里），召忽也被迫自杀，只有管仲请求把自己押解回齐。其实桓公所以要求鲁国将召忽、管仲二人交由自己处置，并非如信上所说想要处死他们，其真实意图是打算起用他们辅佐自己。而桓公所以有这种想法，则是出于一直陪在桓公身边的大臣鲍叔牙的建议。
原来这鲍叔牙与管仲是感情笃厚的布衣之交，彼此之间知根知底、相互信任。鲍叔牙深知管仲很有才华，且此时桓公正需人才治国，于是便向桓公举荐了管仲。在鲍叔牙看来，如果桓公只求治理好齐国，那桓公有自己与高僖辅佐就足够了，但若想称霸天下，则非管仲之力不可。因此，鲍叔牙以“夷吾所居国国重，不可失也”极力说服桓公。求贤若渴的桓公听从了鲍叔牙的建议，准备把管仲从鲁国接回。此时，心思缜密的桓公考虑到如果直接向鲁国要人，鲁国势必怀疑齐国用心而不肯放走管仲，为此桓公做出极其痛恨管仲的姿态，假意要鲁国交出管仲、召忽，并表明自己将把此二人剁成肉酱，以此解除自己的心头大恨。
而管仲也猜到了桓公心思，便配合着桓公向鲁国提出自愿被遣送回国接受惩罚。鲁君不知是计，同意了管仲请求，他派出使者负责押送管仲，将管仲交到鲍叔牙手中。等管仲一行走到堂阜邑（齐邑名，在今山东蒙阴西北）时，鲍叔牙即将管仲身上的枷锁解了下来，管仲在沐浴祭祀后便去觐见了桓公。桓公不仅对管仲优礼相待，还直接封其为大夫，让其帮忙处理政事。就这样，桓公在管仲、鲍叔牙、隰朋、高僖等人的辅佐下，开启了一系列改善齐国的举措。桓公在齐国推行以五家为基层单位的兵役制度，设置货币流通，发展鱼、盐之业，并将从中获取的财政收入用于赈济贫困、厚养贤能。在桓公以民本思想为指导的改革措施下，沉寂滞后了很长一段时期的齐国重又富强起来。
公元前年（即桓公二年），桓公下令攻打当初自己在外流亡时曾对其无礼相向的谭国，不久，谭国即为齐国所灭，谭国国君出逃莒国。五年，桓公再次出兵伐鲁，鲁军战败。鲁庄公请求献出遂邑求和，桓公应许，于是齐鲁两君相约在柯地（齐邑名，在今山东阳谷东北）会盟。但就在鲁庄公刚要与桓公订立盟约时，一直跟随在庄公身边的鲁将曹沫突然跳上坛台用匕首劫持桓公，并以此胁迫桓公答应归还被侵夺的鲁国土地。在得到桓公许诺后，曹沫这才扔掉匕首，退回到了自己原来的位置。可没想到桓公转头就想背弃承诺，不仅不想归还侵地，还要杀死胁迫自己的曹沫。这时，管仲出来对桓公晓以利弊，管仲认为违背诺言、杀人报仇虽然能获得一点暂时的快乐，却将失信于天下诸侯，甚至失去天下百姓的同情支持，这对齐国来说绝对是有弊无利的事情。桓公听后觉得非常在理，于是便将曹沫三次战败丢掉的土地都退还给了鲁国。各国诸侯听闻此事，对桓公信任感爆棚，大家纷纷表示愿意归附齐国。七年（前年），各国诸侯在甄邑（卫邑名，在今山东甄城西北）与桓公会盟，桓公从此开始称霸。
十四年，陈厉公的儿子完（号敬仲）投奔齐国，桓公任命他为主管百工的工正，此人就是后来田成子田常的祖先。二十三年，北方的山戎进攻燕国，燕国向齐国告急。桓公遂率兵救燕伐戎，一直打到孤竹国（古国名，在今河北卢龙南）才撤回。燕庄公感激桓公出手相助，便主动给桓公送行，谁知竟不知不觉进入了齐国的国界。按当时规定，除了周天子，诸侯之间相送是不能走出自己国境的，桓公为了不让诸侯误会燕国无礼，于是重新挖沟画界，把燕君走过的区域都划给了燕国，并敦促燕国重新修治召公德政，按时向周天子交纳贡赋，向当年的成王、康王学习。诸侯听说这件事后，更加信服齐国。
二十七年，鲁国发生政变，鲁湣公的母亲哀姜亦桓公的妹妹竟与奸夫公子庆父合谋杀死了湣公。随后，哀姜想立奸夫庆父为君，遭到了鲁人强烈反对，鲁臣趁机拥立鲁庄公之子公子申为君，是为鲁釐公。桓公因其妹妹为祸鲁国，便大义灭亲，将哀姜召回齐国杀了她。二十八年，卫文公遭狄人进攻，卫国向齐国告急，于是桓公率领诸侯为卫国修筑了楚丘城，帮助卫国重新扶立卫君。二十九年，桓公与夫人蔡姬在船中游玩戏水。这蔡氏习水性，她为了捉弄桓公，故意摇晃船只，桓公很害怕，便制止蔡姬，可蔡姬却越晃越起劲，根本不听桓公劝阻。桓公下船后大为恼火，一气之下将蔡氏送回了蔡国。可桓公将蔡氏遣送娘家却又不和她真正断绝关系，就这样晾着蔡氏不闻不问，蔡侯对此也很生气，便将蔡姬嫁给了别人。桓公听后大怒，马上兴兵伐蔡。
三十年春，桓公率领诸侯讨伐蔡国，蔡军溃败，接着桓公又南伐楚国，楚成王兴兵迎敌。在两军对阵之际，成王质问桓公何以侵犯楚国领地，管仲便以楚国没有按时向周天子进攻包茅及当年周昭王南行溺于汉水二事追责成王。面对管仲追问，成王首先承认了自己没有按时纳贡的罪过，并表示今后将按时完成进贡任务。而昭王之死本就与楚国无关，于是成王便让管仲去向汉水问罪。齐军本就无理，此刻更是一赖到底，他们根本不听楚军解释，继续向前挺进，最后在陉山驻扎下来。转眼到了夏天，齐楚二军已对阵良久，这时，成王派出屈完去往前线观察情况，桓公趁机向屈完炫耀齐国军队人多势众。屈完不卑不亢，在强大的齐军面前以“君以道则可；若不，则楚方城以为城，江汉以为沟，君安能进乎”震慑桓公。桓公自知理亏，又为屈完凛然大气所折服，便与屈完订立盟约后撤军离去。桓公在撤兵途中需经过陈国，陈国大夫袁涛却因厌恶齐军路过而诈骗齐军改走东道，没想到东道崎岖难行，桓公大怒，遂征讨陈国。
三十五年夏（前年），桓公于葵丘大会诸侯。周襄王派太宰孔（周公姬旦之后）给桓公送来了祭祀文武二王所用的祭肉、彤弓矢及天子所乘车辆，并特许桓公接受赏赐时不必下拜。此时的桓公已有骄矜之心便想答应下来，但管仲却从旁劝阻桓公按礼行事，于是桓公便按照君臣礼节下堂跪拜接受赐品。同年秋天，桓公又在葵丘会盟诸侯，一连几次凭借老大哥身份召来天下盟主大会的桓公更加骄傲起来，为此诸侯中逐渐有反叛齐国的。同年，晋献公去世，晋国连续发生篡位斗争，桓公因此讨伐晋国内乱，行至高梁（晋邑名，在今山西临汾东北）时，桓公以霸主名义让隰朋立夷吾（非管仲）为晋君，然后撤军而返。
三十八年，周襄王的弟弟叔带与戎翟合谋攻打周王室，齐国派管仲去劝周王室与戎翟讲和。三十九年，叔带投奔齐国。桓公派仲孙（齐国大夫）向周襄王请求宽恕叔带，替叔带向周襄王赔罪求情。周襄王发怒，没有听从。四十一年（前年），管仲、隰朋先后去世。当初管仲在病危之际，曾向桓公推荐隰朋为相职接班人，同时还劝谏桓公要远离竖刁、易牙、开方三人，但管仲去世后，桓公并没有听从管仲劝告，最终还是亲近并重用了竖刁三人，齐国政权从此旁落佞臣之手。第二年，桓公生病，他与诸位姬妾所生的五位公子趁机各自树立党羽争做太子，易牙、竖刁也相与作乱。按《吕氏春秋》所载，当时的易牙、竖刁在朝廷上已是只手遮天，他们“塞宫门，著高墙”，将桓公软禁起来，并狡称桓公命令不许任何人进入探视。
这时，有一个妇人偷偷爬过围墙来到了软禁桓公的地方，被饿了几天几夜的桓公看到有人前来，便对妇人讨要饮食，无奈妇人无处索得食物。桓公急问何故，妇人便将易牙、竖刁作乱并狡以桓公之令囚禁桓公的事实告诉了桓公。可悲桓公死到临头才想起管仲当初的忠言劝告，他不由长声哀息、涕泪横流，在发出“嗟乎!圣人之所见，岂不远哉?若死者有知，我将何面目以见仲父乎?”的肺腑慨叹后，用衣袖蒙住脸，死在了寿宫。桓公去世后，五位公子互相攻击，因此宫中空无一人，桓公的尸体在床上停放了六十七天，以致尸体上的蛆虫都爬出门外。直到同年十二月乙亥日（十二月初九），公子无诡在易牙、竖刁等人的拥立下即位，桓公才得以入殓并发讣告。
从公元前年至前年，桓公在位总共超过四十年时间。在这四十多年里，我们见证了桓公肩负振兴齐国重任时的担当与魄力。他举贤任能、重视人才，为了得到理想的治国良佐，甚至可以做到不计前嫌，亲自解救并举用曾经伤害自己性命的仇敌。桓公所表现出来的是真正以国家为重、人民为重核心价值观指导下的王者识见与胸襟。而桓公的豁达与对贤才的大胆任用，又使其在治国之路上走得顺风顺水。
正是在管仲、鲍叔牙诸位人才的辅佐下，桓公才能补敝起废、起死回生，不仅为齐国内部带来勃勃生机与发展，还使齐国一跃成为了春秋时期中原大地上首位出圈的超级大国。也是在管仲等人的匡弼下，桓公几次补救了自己的过失，为自己赢得了天下民心，使自己最终坐上了国际大佬的头把交椅，各国诸侯都唯桓公马首是瞻。在这种形势下，桓公一连创下了主持三次军事会盟、六次和平会盟、九次会合诸侯、一次匡正周室的辉煌成就。桓公的成功是君臣相辅相成的自然结果，是伯乐与千里马之间共同写就的绚烂篇章，是继文王与吕尚之后的又一个关于君臣遇合的传奇佳话。
可惜世界万物往往盛极必衰，随着管仲、隰朋等良佐的先后去世，桓公仿佛一下从明主变成了愚聩的昏君。他一改往日的慧眼识珠竟亲近任用起易牙、竖刁等一班佞臣，最终导致他们把持朝政、在朝廷上为祸作乱，而自己也被他们害得落下了史无前例的悲惨结局。为何桓公会有如此几近不可思议的转变？其实，如果有细细通读早前有关桓公的诸多事迹就可以发现一些兆机端倪。我们看到司马迁在记载桓公如何一步步走向辉煌人生的过程中有多次曲笔描写。
如写到桓公与鲁庄公在柯地会盟，桓公为曹沫劫持并被迫答应归还鲁地时，桓公转头就想毁约杀人，还是在管仲的敲打提醒下才终于兑现承诺，使桓公赢得了诸侯的信任归附。这件事情虽然得到了完美结果，但我们却可以从中看出桓公本人多少带有重利轻义的劣根性。再如，桓公于三十五年在葵丘两次大会诸侯时表现出来的骄矜之色，则见出桓公在后期多少已经飘了，此时的桓公开始自我膨胀起来。还有管仲临死前与桓公谈及易牙三子时，桓公对此三子的偏爱维护，也可看出桓公这人没有什么洞察辨别能力，容易为人蒙蔽感动。
有诸多人性通病的桓公所以在前期没有行差踏错并取得巨大成功，甚至让我们看到了他极具人格魅力的一面，如面对亲妹妹在鲁国为祸作乱，他选择了大义灭亲；当燕君无意越界触犯天子规定时，桓公为维护燕国名誉选择画界割地。桓公所以能成就齐国与个人声誉，其实是靠着管仲等人的处处提点约束与谋划献策，以及当时清朗平正的政治生态环境的潜在影响。而等到管仲一班忠良一死，一下少了外在约束力与良好风气带动的桓公便不由地释放出了天性。此时桓公的身边不仅已无忠良对自己随时进行匡正补救，所接触任用的又是一帮居心叵测的祸乱之徒，本就根基不牢、不甚高明的桓公也就不免走向了迷途反面。
可叹曾经创造了辉煌功勋的传奇人物竟最终栽倒自己手上，死在了自己亲手造成的悲哀境地。谁能想到曾经风头强劲、无人能及的一代霸主最后竟是被活活饿死，且死后六十七天无人入殓，尸虫都爬出门外，桓公终其一生为历史留下的竟是两个对比鲜明的“无比”：活得无比辉煌，死得无比凄惨。我们看古往今来，这世间大部分人终究还是克服不了“靡不有初，鲜克有终”的人性魔障。