诸吕将要作乱，齐哀王得到弟弟朱虚侯从长安发来的消息，于是和手下谋臣商量诈赚琅邪王，夺了琅琊国的兵马。琅琊王知道上当，也欺骗齐王说要进京帮他谋取皇帝之位。齐王很高兴，就送琅邪王去长安。琅琊王走了以后，齐王就起兵进攻吕国的济南，并且发文告给各诸侯王。文告中说，高祖平定天下，封子弟们为王，悼惠王封于齐国。悼惠王薨，汉惠帝派留侯张良来立我为齐王。惠帝去世，吕后专政，她年纪已老，听任诸吕擅权，废黜高帝所封诸王，杀三赵王，灭梁、燕、赵三国封给吕氏族人，又把齐国分为四国。忠臣进谏，主上却惑乱不听。如今高后去世，皇帝年少，不能治理天下，需要倚仗大臣和诸侯。现在诸吕擅自尊为高官，聚集军队胁迫列侯忠臣，又假传圣旨号令天下，汉家刘姓天下因而十分危急，如今寡人要率兵入关，诛杀那些不当为王的人。诸吕控制的汉朝廷听说齐王发兵西进，相国吕产就派大将军灌婴东击齐兵。灌婴到了荥阳，分析形势以为，诸吕领兵居关中，想要危害刘氏的社稷，现在如果打败齐国，就等于助纣为虐。于是灌婴屯兵荥阳，派使者交通齐王和诸侯，愿意与他们联合，等吕氏发动叛乱就共同诛灭他们。齐王闻之，乃分兵夺取齐国故地济南郡，并屯兵齐国西界等待履行盟约。吕禄、吕产想在关中发动叛乱，朱虚侯刘章与太尉周勃、丞相陈平等先下手为强，诛杀诸吕。朱虚侯刘章先斩吕产，这样太尉周勃等人才顺利诛杀吕氏全族。诸吕平定后，琅琊王刘泽此时也恰好从齐国到了长安。于是大臣们商议要让齐王继皇帝位，可是琅邪王却和一些大臣反对说，齐王的母舅驷钧凶恶残暴，如虎而冠者。天下刚由于吕氏的缘故几乎大乱，现在又要立齐王，是又要出现一吕氏。不如立代王，代王的母家薄氏是忠厚长者，况且代王又是高帝亲子中最长者。以子则顺，以善人则大臣安。于是大臣们就迎立代王，并派朱虚侯把已经诛杀诸吕的事告诉齐王，让他罢兵。齐王收兵回国，代王到达长安即皇帝位，是为汉文帝。灌婴在荥阳，听说魏勃本来教唆齐王反叛，等到诛灭吕氏之后，齐国收兵，灌婴就派人召来魏勃责问他。魏勃见了灌婴，吓得两腿发抖。灌将军看了半天，笑着说，人们都说魏勃勇猛，不过是个平庸无能的人罢了，能有什么作为呢！于是只免其职而不治其罪。魏勃年少时，想求见齐相曹参，但家贫没有财力去疏通关系，就常常独自在夜半时分到齐相的随身侍从家门外去打扫。这位侍从发现后问他，魏勃说，我想拜见相君，没有门路，所以来给您打扫，想借此求见。于是这位侍从就带魏勃去拜见曹参，曹参因而让他也做侍从。一次他给曹参驾车，说到对一些事情的看法，曹参认为他有才干，就向齐悼惠王推荐他。悼惠王召见魏勃，任命他为内史。起初，悼惠王自己任命二千石俸禄的官吏，等到悼惠王去世，哀王继立后，魏勃专断政事，权力比齐相还大。
汉文帝元年，把吕后时从齐国割出去的城阳、琅邪和济南郡全部交给齐国，改封琅邪王为燕王，益封朱虚侯、东牟侯领地各二千户。这一年，齐哀王去世，齐王世子刘则即位，是为齐文王。齐文王元年，汉朝廷把齐国的城阳郡封给朱虚侯刘章，封为城阳王；把齐国的济北郡封给东牟侯刘兴居，封为济北王。汉文帝二年，济北王刘兴居因其兄齐哀王不得为帝，趁匈奴入侵时起兵谋反。汉文帝以柴武为大将军讨伐，刘兴居被俘自杀，国除，地入于汉。起初大臣诛灭吕氏的时候，朱虚侯的功劳最大，曾约定把赵地全部封给朱虚侯为赵王，把梁地封给东牟侯刘兴居为梁王。汉文帝即位后，听说朱虚侯、东牟侯起初想立齐王为帝，所以削减了他们的功劳。到汉文帝二年，文帝封诸子为王时，才划出齐国的两个郡封刘章、刘兴居为王。刘章、刘兴居失去了应得的赵王、梁王之位，功劳不被认可。刘章死后，刘兴居听说匈奴大举进犯，汉朝大量发兵，丞相灌婴带兵，汉文帝亲自到太原，于是就起兵在济北反叛。汉文帝听到消息后，就止住丞相和派出的军队，让他们都回长安。并派棘蒲侯柴武打败并俘虏了济北王，济北王兵败自杀。又过了两年，汉文帝把齐悼惠王的儿子罢军等七人全部封为列侯，这是采纳贾谊的“众建诸侯而少其力”的建议，以消除刘姓诸侯实力强大的反叛隐患。齐文王即位十四年去世，无子，国除，地尽入汉。一年以后，汉文帝复分齐国之地给悼惠王的几个儿子为王，齐孝王将闾以悼惠王子杨虚侯为齐王。故齐别郡尽以王悼惠王子：子志为济北王，子辟光为济南王，子贤为菑川王，子卬为胶西王，子雄渠为胶东王，与城阳王，凡七王。
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