叔孙通，薛县人，秦朝时以文学被征召为待诏博士。陈胜起义时，秦二世曾召集博士和儒生等询问对策，诸人都回答应该发兵剿灭，秦二世听后大怒。叔孙通说，如今天子圣明，反叛之说不实，只是一些鸡鸣狗盗之徒，秦二世于是很高兴。诸生有不同意叔孙通意见的，最后都被秦二世交狱吏治罪，其他人不予追究，而赐给叔孙通帛二十匹、衣一袭，任命他为正式博士。
叔孙通从宫里出来后，诸生都指责他阿谀君主，叔孙通说，我也是侥幸脱离虎口，遂逃亡而去。叔孙通回到薛地，薛地已降楚，叔孙通遂投靠项梁。项梁败亡后，叔孙通转随楚怀王。楚怀王被尊为义帝，移居长沙时，叔孙通留下来听命于项羽。汉二年，刘邦率军攻入彭城，叔孙通转投刘邦。汉军兵败西撤时，叔孙通随汉军而去，从此开始辅佐刘邦。
叔孙通身穿儒服，刘邦很讨厌。于是他改变装束，穿短衣，遵楚制，刘邦很高兴。当初叔孙通归顺刘邦时，跟随他的儒生弟子有一百多人，但叔孙通从不向刘邦推荐他们，而是举荐一些盗匪。弟子们都私下骂他说，我们追随他是为了功名富贵，但先生却不推荐我们。叔孙通听说后，就对众人说，汉王亲冒矢石争夺天下，你们难道能参加战斗吗？你们先别着急，早晚会有机会。
刘邦拜叔孙通为博士，号稷嗣君。汉五年，刘邦灭项羽，一统天下，诸侯在定陶共尊刘邦为汉皇帝，命叔孙通负责制定朝廷的礼仪与官职名号。因为刘邦废除了秦朝繁苛的礼仪制度，所以群臣上朝时毫无礼仪，经常在朝堂上喝酒争功，有些人喝醉以后就胡乱喊叫，甚至拔剑击柱，刘邦对此十分烦恼。叔孙通对刘邦说，书生们虽然难于进取，但是可以守成，希望陛下允许我带着他们制定礼仪。
刘邦让叔孙通试着去做，礼仪以不要繁难为标准。于是叔孙通奉命征召鲁地儒生，有两个儒生不肯奉诏，并批评叔孙通说，您专以阿谀奉承君主而取荣华富贵。今天下初定，民生艰难，礼乐是积德百年而后才可兴起的，您的所作所为我们不忍心参与。叔孙通笑道，你们真是见识浅陋，不知时变啊。叔孙通将征召的鲁地儒生三十人与弟子一百多人集中起来演练礼仪，一个多月后请刘邦观礼，刘邦很满意，于是命令群臣跟叔孙通操练，准备在十月朝会时使用。汉高祖七年，长乐宫建成，诸侯及群臣都来参加十月的朝会。按照叔孙通制定的标准，谒者主持仪式，天亮前引导群臣依次走进殿门，宫中排列着车骑步兵和侍卫官员，还陈列着各种兵器和旗帜。谒者传令“趋”，殿下的郎中在台阶上两边排成两列，台阶上有数百人。功臣、列侯、将军和军吏按照地位高低依次在西边站立，面向东边；文官自丞相以下在东边站立，面向西边。大行令设九宾，从上至下传令。然后皇帝乘辇车从寝宫出来，百官举帜传警，引导诸侯王以下至六百石按等级依次朝贺。这次朝会规模宏大，礼仪严格，诸侯王以下各级官员都敬畏严肃。典礼完毕后，又按叔孙通制定的礼仪摆设酒宴。侍坐的官员们都俯身低头，按身份高低依次起立向皇上敬酒祝寿。行觞九次后，谒者宣布酒宴结束。典礼过程中，御史负责监管纪律，有违反者即时拉下带走。在朝会和宴会的过程中，没有人敢喧哗失礼。刘邦也得意地说，我今天才知道做皇帝的尊贵啊！于是任命叔孙通为太常，赐黄金五百斤。叔孙通又趁机进言说，我的弟子们跟我一起制定朝仪，希望陛下也提拔他们。刘邦就把叔孙通的弟子全部封为郎官。叔孙通又把自己获赐的五百金都分给那些儒生。众人都高兴地说，叔孙先生真是圣人，知道什么才是当代要务！后人有诗曰：弟子从来学未纯，异时得失亦频频。一官所买知多少，便议先生作圣人。汉高祖九年，叔孙通改任太子太傅。高祖十二年，刘邦想立赵王如意取代刘盈为太子，叔孙通谏阻说，晋献公废太子申生，改立奚齐，结果晋国动乱数十年，为天下笑。秦始皇不早定扶苏为太子，使赵高得以矫诏立胡亥，最终秦朝二世而亡。如今太子慈孝，天下皆知；吕后又与陛下起自贫贱，不可背弃。刘邦被叔孙通的话所打动，等到刘邦看到留侯张良招来的商山四皓辅佐太子进宫朝见后，就放弃了改立太子的打算。汉惠帝即位后，任命叔孙通为太常，负责制定宗庙礼仪。汉代的各种礼仪制度，基本都是叔孙通担任太常时著录确定下来的。叔孙通善于因势利导，汉惠帝修建阁道，位于高祖衣冠每月出游经过的道路之上，叔孙通进谏此事，汉惠帝欲拆除阁道，叔孙通建议在渭水北岸再修建一座原庙，作为高祖陵寝衣冠出游之处，并以扩大宗庙之名作为皇帝大孝的宣传。汉惠帝曾春季出游，叔孙通又建议说，古时有春天向宗庙敬献鲜果的祭祀之礼。如今陛下出游，可以顺便采摘应季的樱桃，以此敬献宗庙，汉朝以各种果品敬献宗庙的礼仪就是由此兴起的。又诗曰：太常近侍龙头日，博士初离虎口时。尚改短衣从楚制，能逃古礼杂秦仪。