汉击匈奴，功劳最大的将领是卫青、霍去病，所以“匈奴列传”后司马迁为二人作传。匈奴虽然受到重创，但仍然有与汉朝廷抗衡的能力。后人关于汉武帝的功过争议颇多，包括讨伐匈奴一事。唐人评价攻匈奴之事说：秦起长城，竟海为关。荼毒生民，万里朱殷。汉击匈奴，虽得阴山，枕骸遍野，功不补患。又说：苟能治侵凌，岂在多杀伤。
卫青出身外戚，他的成就来源于此，最后卫家的失败也根源于此。卫青是河东平阳人，其父郑季为县中小吏，供职于平阳侯曹寿家，郑季与平阳侯的小妾卫媪通奸，生了卫青。卫青有同母哥哥卫长子，又有同母姐姐卫子夫，卫子夫在平阳公主家得到汉武帝的宠幸，所以就冒姓卫。卫青字仲卿，他的哥哥卫长子改字长君。他们的母亲名叫卫媪。卫媪的大女儿叫卫孺，二女儿叫卫少儿，三女儿就是卫子夫。后来卫子夫的弟弟卫步和卫广都是冒姓卫的。
卫青年在平阳侯家作仆人，但很早就归于父亲郑季家里，父亲让他牧羊。郑季前妻生的儿子们都把卫青看作奴仆，而不把他当兄弟。卫青曾跟别人到甘泉宫的居室，有个脖子上戴着刑具的犯人给卫青相面说，你是贵人的面相，以后能当官封侯。卫青笑着说，我是奴仆之子，能不挨打受骂就心满意足了，哪里会有封侯的事呢！
卫青长大后，在平阳侯家当骑兵，时常作为仪卫跟从平阳公主。汉武帝建元二年春，卫青的姐姐卫子夫入宫，大受武帝宠幸。当时武帝已有皇后，即“金屋藏娇”的阿娇，皇后姓陈，是汉武帝姑姑堂邑大长公主刘嫖的女儿，无子而善妒。大长公主听说卫子夫受到武帝宠幸，且有了身孕，恨妒得不得了，就派人去抓卫青泄愤。
当时卫青已在建章宫供职，大长公主派人抓了卫青想杀掉他。卫青的朋友骑郎公孙敖和一些壮士把卫青夺了回来，卫青因此侥幸未死。武帝听说这件事后，就召卫青封其为建章监、侍中。卫青的同母兄弟们也都随之显贵，汉武帝给他们的赏赐，数日之间即有千金之多。卫孺嫁给太仆公孙贺为妻。卫少儿原来同陈掌（陈平曾孙）私通，汉武帝也使陈掌显贵。公孙敖因救卫青有功，也更加显贵。卫子夫为夫人，卫青为大中大夫，卫家骤然显赫。
元光五年，以卫青为车骑将军攻打匈奴，兵出上谷；太仆公孙贺为轻车将军，出云中；大中大夫公孙敖为骑将军，出代郡；卫尉李广为骁骑将军，出雁门；每军各率领骑兵一万。卫青进兵至茏城，斩俘匈奴数百人。而骑将军公孙敖损失骑兵七千，卫尉李广被匈奴所俘，乘匈奴不备逃回。公孙敖和李广按罪当斩，赎为庶人。公孙贺也无功而返。
元朔元年春，卫子夫为武帝生子，即卫太子刘据，卫子夫被立为皇后。这年秋天，汉武帝再以卫青为车骑将军，出雁门，率骑兵三万攻打匈奴，斩杀匈奴数千人。第二年，匈奴入侵汉境，杀辽西太守，掳掠渔阳两千余人，败汉将军韩安国。汉朝廷命将军李息进攻匈奴，出代郡；又命车骑将军卫青出云中以西至高阙。此役汉朝廷攻取了匈奴河套以南地区，直到陇西，俘敌数千，缴获牲畜数十万，败走匈奴白羊王和楼烦王。
汉朝廷在河套以南地区改设朔方郡，以三千八百户封卫青为长平侯。卫青的校尉苏建也因军功，以一千一百户封为平陵侯，并命苏建修筑朔方城。卫青的校尉张次公也因军功被封为岸头侯。汉武帝说，匈奴逆天理，乱人伦，凌长虐老，以盗窃为事，欺凌北方蛮夷诸国，又以武力屡次为害汉朝边境，所以朝廷才调动军队，派遣将领，以讨伐匈奴的罪恶。
《诗经》云：薄伐猃狁，至于太原。又说：出车彭彭，城彼朔方。车骑将军卫青度西河至高阙，斩首二千三百级，缴获敌军的战车、辎重和牲畜，因功已封为列侯。他又西向平定河套以南地区，循榆谿旧塞，度梓领，架桥北河，讨蒲泥、破符离，捕斩匈奴精锐士卒三千七十一级，俘获敌人马牛羊百余万，全甲兵而还，益封卫青三千户。第二年，匈奴入侵边境，杀代郡太守共友，掳掠雁门郡百姓千余人。又过了一年，匈奴再次大举入侵代郡、定襄、上郡，杀掠汉朝边境百姓数千人。